奈良時代、宮廷では五月五日を菖蒲の節会（せちえ）と言って、天皇の前で武術を競ったり病気や災いを祓（はら）う式日でした。
やがて、政治の中心が朝廷から武家へ移る鎌倉時代・室町時代になると、甲冑（かっちゅう）や刀、槍などの武具を飾って武運長久や立身出世を願う勇壮な武家 社会の儀式として定着しました。
それが一般に広まったのは町人文化が華開く江戸中期のころで、男の子が生まれると、武家にあやかり家の前に武具や鯉のぼりを飾り立てて盛んに祝ったそうです。
その後、外に飾っていたものを家の中に持ち込んで飾る、いわゆる「座敷飾り」が 主流になり、次第に様式を整えて現在の飾り方が完成しました。
また、これは補足ですが、昔から「長男として生まれた子どもには鎧を贈る」習わしがあります。鎧（よろい）は、具足（ぐそく）と呼ばれ、物事が過不足なく揃っているという意味があります。
つまり「恵まれた人生を謳歌する」ことを意味しています。
